大行程重载搬运桁架机器人

上海国诣机器人开发的搬运桁架机器人，Z轴提升行程（即上下提升高度差）开创国内最大行程记录，Z轴行程高达3600mm。

该重载桁架机器人大致参数如下；X轴行程6800mm，Z轴行程3600mm，Z轴终端负载250KG。

该桁架机器人，X轴采用方管焊接后精加工，齿轮齿条传动，线性导轨支撑导向；Z轴方向因为行程过大，故采用两级传动，即双倍行程的倍速机构，Z轴伸长后总长4800mm，缩回后总长3000mm，即终端机械手行程3600mm。

此项目用于汽车刹车盘清洗，由于刹车盘清洗采用强腐蚀性液体二氯甲烷，故现场需采用深槽加冷冻方式储存二氯甲烷，即刹车盘清洗需在地面以下深度达3000mm的冷冻槽内进行。

槽内分四个清洗池，物料每个清洗池轮流清洗，即物料及搬运载体在伸长状态下需要进行水平方向运动。

采用桁车及其他起吊设备也可实现简单的工件搬运和移载，但是这种方式有两个重要缺陷；

其一无法实现精确定位，必须人工主控工件定位，如此则浪费人力和浪费时间，仅适合偶尔的重物搬运；

其二手爪终端没有刚性，钢丝绳摇摆不定，无法在短时间内静止；

其三无法固定刚性手爪，致使吊起重物时重物无法刚性固定；

其四，桁车必须全程都有人员操作，无法实现自动化生产。

综上，桁车以及其他起吊设备只适合偶尔作业，无法应用于批量化的现代工业生产中。

此搬运工作既要保证大行程，高负载，又要保证很高的精度，以及快速响应能力，还要保证足够的刚性以及高稳定性。

此项工作非桁架机器人不能胜任。

此类大行程桁架机器人，可用于搬运堆摞类物品，例如轮胎等；

在室内空间有限，尤其是高度受限的条件下，仍需要大行程提升物件，也需采用此种双倍行程的倍速机构。